\(\normalsize Rotation\ of\ points\hspace{20px}\theta: (x,y,z)\rightarrow (x',y',z')\\
\begin{pmatrix}
x'\\
y'\\
z'\\
\end{pmatrix}_{x}
=
\begin{pmatrix}
1 & 0 & 0 \\
0 & \cos\theta & -\sin\theta \\
0 & \sin\theta & \cos\theta
\end{pmatrix}
\begin{pmatrix}
x\\
y\\
z\\
\end{pmatrix}
\\
\begin{pmatrix}
x'\\
y'\\
z'\\
\end{pmatrix}_{y}
=
\begin{pmatrix}
\cos\theta & 0 & \sin\theta \\
0 & 1 & 0 \\
-\sin\theta & 0 & \cos\theta
\end{pmatrix}
\begin{pmatrix}
x\\
y\\
z\\
\end{pmatrix}
\\
\begin{pmatrix}
x'\\
y'\\
z'\\
\end{pmatrix}_{z}
=
\begin{pmatrix}
\cos\theta & -\sin\theta & 0 \\
\sin\theta & \cos\theta & 0 \\
0 & 0 & 1
\end{pmatrix}
\begin{pmatrix}
x\\
y\\
z\\
\end{pmatrix}
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